兵马俑根据军队作战阵容塑造的陪葬俑，泥质陶制主要见于秦，汉至北朝封建帝王和显赫将领的墓中，用以象征死者生前拥有或率领的军队武士身穿铠甲，扎邦腿，挟弓挎箭，马剽悍强壮。

在陕西临潼秦始皇陵出土了数以千计的兵马俑，武士身高均在175—186厘米之间，马约高150厘米，体长200厘米，排列成严整密集的军阵队列，再现了秦始皇兵强马壮，统一六国的雄伟气势。

陕西咸阳杨家湾汉墓的十一叶陪葬坑中亦出土了大批步、骑兵马俑，身穿红、白、绿、紫等彩色服饰，一手紧握缰绳，一手高举兵器。

大部分陶马的臀部、尾部和武士俑背上刻划有各种不同的数字记号，当是用几种不同模型成批制作，体形比秦俑小，骑马俑通高50—68厘米，武士俑则均在44．5—48．5厘米之间。

北魏司马金龙墓，元邵墓，东魏李希宗墓，北周豪门贵族盘葬中出土的兵马俑，均排列成队，但尺寸已明显变小。

隋，唐时由于仪仗俑的兴起，大规模兵马俑已不见，一般都只是个别不成队列的铠甲骑俑。